Epizodické beletrie líčiť dobrodružstvo ničomný ústredná postava ("picaro" je španielsky pre "darebácké"). Picaresque hrdina je všeobecne nízka-narodený, ale šikovný osoba putuje do a z rôznych vecí lásku, nebezpečenstvo a fraškovitý intríg. Tieto zásahy môžu prebiehať na všetkých úrovniach sociálnej a zvyčajne prítomný humorné a rozsiahle satira danej spoločnosti.

Prominentných príkladov picaresque románu sú Don Quijote od Miguela de Cervantesa, Tom Jones od Henry Fielding a Moll Flámsko od Daniel Defoe.